1254 wurde eine Pfarre St. Martin erstmals urkundlich erwähnt, die auf einem größeren Kirchenbau aus der Romanik basiert. 1270/80 wurde der gotische Neubau der Kirche begonnen. Bis zur Mitte des 15. Jahrhunderts wurde der Bau in mehreren Bauabschnitten vollendet. 1554 brannte der Glockenturm und das Dach der Kirche nieder. Die Renovierung zog sich bis Ende des 16. Jahrhunderts hin und auch in den folgenden Jahrhunderten wurde St. Martin mehrere Male renoviert. Die reichhaltige Ausstattung der Kirche wird vom Hochaltar aus dem Jahr 1483 beherrscht, einem der berühmtesten Schnitzaltäre Deutschlands. Außerdem verfügt die Orgel über ein verstecktes „Riesling-Register“: Betätigt der Organist das Register 2f, so ertönt Vogelgezwitscher und eine versteckte Klappe öffnet sich. In ihr befinden sich zwei Flaschen Lorcher Riesling sowie zwei Gläser.